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位置壞增益與進給速度和跟髓誤差的關(guān)系

日期：2011年02月28　來源：沈陽機床集團　關(guān)鍵字：機床
  機床坐標軸的位置跟隨誤差A(yù)D=指令位置一實際位置。機床在運動時，坐標軸的位置跟隨誤差的變化。
  曲線D。是直線插補時x軸的位置指令輸入X(t)= Ft，其斜率F是該軸的恒定進給速度指令，曲線D．是X軸的實際運動位置時間關(guān)系曲線，如圖l-37e所示。從起點開始，速度控制單元接收來自位置控制器的指令速度，。執(zhí)行部件的實際移動速度并不能立即達到指令速度值F，而是從零逐漸上升，如圖l-37b所示，在t．時刻達到F值，以后就穩(wěn)定在此速度值上，系統(tǒng)進入穩(wěn)態(tài)運行。指令位置曲線與實際位置曲線斜率相同，但兩者的瞬時位置有一恒定的滯后（實際位置總是滯后于指令位置），即存在跟隨誤差A(yù)D。機床在f時刻，位置指令到達指令值蓋。，指令速度下降至零，但是執(zhí)行部件的實際速度只能逐漸下降，在f：時刻達到零，相應(yīng)地實際位置到達指令終點x。
  在坐標軸運動期間，跟隨誤差是在不斷變化的，它由執(zhí)行部件升速啟動時的零值逐漸增大到某一穩(wěn)態(tài)值A(chǔ)D，稱為穩(wěn)態(tài)位置誤差，當執(zhí)行部件減速并停止時，它由穩(wěn)態(tài)值A(chǔ)D逐漸減小到零。
  位置控制系統(tǒng)平均開環(huán)增益置與穩(wěn)態(tài)位置跟隨誤差A(yù)D和進給速度，之間存在如下關(guān)系
    AD= F/K
    由機床控制理論可得出位置控制系統(tǒng)平均開環(huán)增益世與位置環(huán)增益t成正比，即K:鞏蛭。當數(shù)控系統(tǒng)和機床的機械系統(tǒng)確定以后，m是一個常數(shù)，所以位置環(huán)增益K與穩(wěn)態(tài)位置跟隨誤差A(yù)D和進紿速度，之間的關(guān)系為：AD= F/( m,K.)。
    由此可得出，當進給速度F-定時，位置環(huán)增益丘越大，穩(wěn)態(tài)位置跟隨誤差A(yù)D越小，位置控制精度越高，但位置環(huán)的穩(wěn)定性越差，容易產(chǎn)生振蕩。

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